«Иерархическая когнитивная архитектура управления для мобильной робототехнической платформы»

Предложена реализация трёхуровневой иерархической когнитивной архитектуры управления мобильным агентом с дифференциальным приводом в среде с препятствиями и переменными свойствами поверхности. Архитектура объединяет нижний уровень управления моторами на основе обучения с подкреплением, средний уровень коррекции на основе линейно квадратичного регулятора и верхний уровень обхода препятствий по карте. Покомпонентный анализ на двух семействах сценариев показывает, что верхний уровень разгружает нижний при известной геометрии препятствий, но не компенсирует физических ограничений нижнего уровня при слабом сцеплении колёс. Эксперименты обладают полной детерминированностью результатов.